Aunque escribió en las principales formas poéticas de su tiempo, alcanzó con la décima, conocida también con el nombre de «espinela», un nivel insuperable.
Espinel además escribió en prosa, y es célebre por la novela picaresca La vida del escudero Marcos de Obregón, en la que se inspiró más tarde el autor francés Lesage para escribir su Gil Blas de Santillana.